Der als Geldbetrag ausgedrückte Verlust an Effizienz in einer Prinzipal-Agenten-Beziehung wird Agencykosten genannt. In vielen Situationen kooperieren zwei Personen, wobei die eine der anderen eine Aufgabe überträgt und im Gegenzug einen Geldbetrag als Entschädigung bietet. Ein repräsentatives Beispiel ist die Delegation.
In der Realität muß davon ausgegangen werden, daß die eine Partei (Auftraggeber, Prinzipal) weder alle Handlungen, noch die Anstrengung oder Qualifikation der anderen Partei (Auftragnehmer, Agent) kostenlos beobachten kann. Deshalb hat der Agent einen Verhaltensspielraum, den der Prinzipal nicht überblicken kann. Dieser Verhaltensspielraum ist diskretionär. Der Agent könnte diesen Handlungsspielraum in einer eigennützigen Weise ausfüllen, und das eigennützige Verhalten des Agenten könnte zumindest teilweise zum Nachteil des Prinzipals gerechen. Für solche Situationen hat die Menschheit verschiedene Lösungen entwickelt.
1. Eine sieht beispielsweise vor, daß die Rolle des Agenten nur von charakterlich vorbildlichen Personen übernommen wird, deren Ethik und Selbstlosigkeit sie gleichsam daran hindert, heimlich dem Egoismus zu folgen.
2. In anderen Fällen werden die Kontrollen und Berichte so intensiviert, daß der Agent am Ende doch keinen diskretionären Handlungsspielraum mehr besitzt, sondern daß alle Entscheidungen, Maßnahmen und Aktionen des Agenten letztlich zweifelsfrei beobachtet werden können.
3. Ein drittes Lösungsmuster besteht darin, dem Agenten ein besonders strukturiertes Entgelt zu bieten, so daß der Agent sich aus eigenem Interesse, nun unter Berücksichtigung der Entgeltstruktur, in einer Weise verhält, die in Harmonie mit den Interessen des Prinzipals steht. Diese Lösung wird kurz als „Ergebnisbeteiligung“ bezeichnet und sie steht im Vordergrund der Agency-Theorie.
Die Agency-Theorie plädiert nicht dafür, Aufgaben nur an selbstlose, ethisch vorbildliche Persönlichkeiten zu delegieren. Denn dieser erste Weg für die Lösung von Agency-Problemen ist teuer in dem Sinn, daß Personen mit diesem Charakter selten sind.
Die Agency-Theorie plädiert ebenso wenig dafür, den diskretionären Handlungsspielraum des Agenten durch Kontrollen, Prüfungen und einen Ausbau des Berichtswesens vollständig abzubauen, eben weil dies Kosten verursachen würde. Zu diesen Kosten gehört beispielsweise der Nachteil, den ein Agent verspürt, wenn ihm nicht „vollständig vertraut“ wird und Nachprüfungen vorgenommen werden — ein Nachteil, der in der kooperativen Beziehung zwischen Prinzipal und Agent wiederum kompensiert werden müßte.
Offensichtlich ist die Motivation, etwa durch eine Ergebnisbeteiligung des Agenten, nicht gratis. Welcher Lösungsweg wie intensiv auch immer beschritten wird: In jedem Fall ist mit der asymmetrischen Information zwischen Agent und Prinzipal ein gewisser Wohlfahrtsverlust verbunden. Die Kooperation zwischen Prinzipal und Agent ist daher nur eine second best Lösung.
Nicht einfach ist es, den Wohlfahrtsverlust als Geldbetrag auszudrükken. Eine Möglichkeit der Messung von Agencykosten besteht im Informationswert. Die Agencykosten sind gleich jenem Betrag, den der Prinzipal maximal zu zahlen bereit wäre, wenn dafür im Gegenzug vollständige Information hergestellt würde und er den wahren Einsatz und die tatsächliche Anstrengung des Agenten (genau wie dieser selbst) kennen würde.
In diesem Fall vollständiger Information könnten dann direkt Niveau und Art von Anstrengung und Einsatz zum Gegenstand eines Vertrags zwischen Prinzipal und Agent gemacht werden. Sie könnten Leistung und Gegenleistung frei vereinbaren, eine first-best Allokation könnte entstehen.