Die Abgabenordnung unterscheidet zwischen Festsetzungsverjährung und Zahlungsverjährung. Der Grundsatz der Festsetzungsverjährung ergibt sich aus den §§ 169-171 AO. Er bewirkt, dass ein Anspruch aus dem Steuerschuldverhältnis gemäß § 47 AO erlischt. Danach ist eine Steuerfestsetzung nicht mehr möglich. Auch eine Aufhebung und Änderung ist nicht mehr zulässig (§ 169 I 1 AO).
Für Zölle beträgt die Festsetzungsfrist ein Jahr, für alle anderen Steuern und Steuervergütungen vier Jahre. Bei leichtfertig verkürzten Steuern beträgt sie allerdings fünf Jahre und bei hinterzogenen Steuern zehn Jahre.