Der Ursprung der Steuern reicht zurück bis zu den Anfängen des menschlichen Zusammenlebens. Dazu gehörten „Beisteuern“ der Gemeinschaftsmitglieder in Form von Gaben und Diensten. Der Charakter der Steuern entwickelte sich von freiwilligen Leistungen zu Abgaben mit Zwangscharakter. Bereits im 13. Jahrhundert v. Chr. mussten Zehntabgaben auf Früchte, Fleisch oder Most geleistet werden. Nach festen Sätzen wurde vor allem der Grund und Boden sowie das Vermögen besteuert.
Steuern konnten in Naturalien bezahlt werden. Außerdem gab es Bürger- und Kopfsteuern. Ende des 14. Jahrhunderts wurden vor allem indirekte Steuern (Zölle, Verkehr- und Verbrauchsteuern) erhoben. Es gab umfangreiche Akzisen auf Genuss- und Nahrungsmittel. Damit verlagerte sich die Steuerstruktur. Im Jahre 1500 betrug der Anteil an indirekten Steuern rd. 90 % des Steueraufkommens von Basel. Um 1800 entsprachen die indirekten Steuern einschließlich der Zölle noch 70 % des Steueraufkommens von Preußen. 1820 wurde in Preußen eine Klassensteuer eingeführt, die nach der Miquelschen Steuerreform 1891-1893 durch eine Einkommensteuer abgelöst wurde. Die Einkommensteuer gewann an Bedeutung.
Sie entsprach zu Beginn des 20. Jahrhunderts rd. 65 % des Steueraufkommens der Deutschen Staaten. 1867 wurde mit dem Norddeutschen Bund ein förderatives Steuersystem errichtet. Eine einheitliche Reichsfinanzverwaltung und ein einheitliches Steuerrecht brachte die Erzbergersche Steuerreform 1919/1920. Zu den wichtigsten Reichsteuern gehörte die Umsatzsteuer, Einkommensteuer einschließlich Lohnsteuer, die neu eingeführte Körperschaftsteuer, Vermögensteuer, Erbschaftsteuer sowie Verkehr- und Verbrauchsteuern. Den Ländern und Gemeinden verblieben örtliche Verbrauch- und Verkehrsteuern sowie eine anteilsmäßige Beteiligung an ausgewählten Reichsteuern.
Mit dem Bonner Grundgesetz 1949 wurden die Steuerkompetenzen zwischen Bund, Ländern und Gemeinden neu geregelt. In der Folgezeit bewirkten Änderungsgesetze eine Fülle von Detailänderungen, z. B. 1958 die Einführung des Splittingverfahrens. Der fiskalische Charakter der Steuern wurde zunehmend von wirtschaftspolitischen und sozialpolitischen Zielsetzungen beeinflusst (Steuerpolitik, staatliche). Europäische Einflüsse auf das deutsche Steuersystem waren in der Umsatzsteuerreform 1968 als Allphasen-Nettoumsatzsteuer mit Vorsteuerabzug erkennbar. Mit der Finanzreform 1969 wurde die Verteilung der Steuern nochmals neu geregelt. 1977 wurde die Abgabenordnung geändert und das Körperschaftsteuergesetz mit der Einführung eines Anrechnungsverfahrens modifiziert.
In jüngerer Zeit gab es umfangreiche Steuerrechtsänderungen in Form von Jahressteuergesetzen oder Artikelgesetzen. Mit den Änderungen wird angestrebt, das deutsche Steuersystem leistungs- und wachstumsfreundlicher einfacher und gerechter zu gestalten. Das deutsche Steuersystem muss außerdem die europäischen und internationalen Anforderungen erfüllen. Zugleich soll das Steuersystem zur Attraktivität eines Wirtschaftsstandorts beitragen. Die Geschichte der Steuern verlief nicht parallel zur historischen Entwicklung der Steuerwissenschaften oder zur Geschichte der Steuerberatung.